Desarrollo de un controlador en player/stage para el seguimiento de trayectorias de robots móviles

Abstract

Este proyecto presenta como objetivo dotar a un robot móvil de las herramientas software adecuadas para que sea capaz de realizar un recorrido atravesando puntos de paso introducidos por el usuario, y le permita navegar hasta el destino evitando colisiones con los obstáculos presentes en el entorno, ya sean estáticos o dinámicos. Con esta finalidad se diseña y programa un controlador para un sistema multi-robot, que ajusta el movimiento mediante técnicas de control óptimo y borroso dando lugar a un comportamiento inteligente del robot en cada situación. Para realizar las tareas de desarrollo y simulación del sistema se emplea el popular entorno de programación de aplicaciones robóticas Player/Stage.

The main aim of this work is to provide a mobile robot with the appropriate software tools in order to travel through the trajectory marked by different points introduced by the user, allowing it to reach the target while avoiding collisions with any other robots or obstacles in the surroundings, both static and dynamic. To achieve this goal, a controller for a multi-robot system has been designed and developed, which adjusts the motion by techniques such as optimal control and fuzzy control providing the robot with a smart behaviour for each situation. Developing and simulating tasks have been carried out within the popular robotic application programming environment Player/Stage.