Aplicación de Matlab/Simulink al posicionamiento y control de drones en interiores

Abstract

El objetivo principal de este trabajo es el desarrollo de un sistema de posicionamiento en interiores de drones para el seguimiento de trayectorias. El sistema diseñado utiliza la información captada por una cámara localizada en la parte inferior del dron y se encarga de detectar e identificar marcas fijas, con posición conocida, situadas en el suelo. Se calcula la posición absoluta del dron a partir de su posición relativa con respecto a la absoluta de la marca. Para el diseño, simulación e implementación se han utilizado las herramientas proporcionadas por Matlab/Simulink, realizando ensayos reales con un minidrón Parrot Mambo.

The main purpose of this project is to develop a drone positioning system for trajectory tracking applications oriented to work in indoor environments. The positioning system uses the information from the onboard downfaced camera that detects and identifies fixed marks located on the ground and whose position is known. The positioning system calculates the absolute position of the drone from the relative position of the drone with respect to absolute position of the mark. For the demonstration of the proposal, Parrot Mambo minidrone is used. Matlab/Simulink tools and software are used for the design, implementation and simulation.