Aplicación de Matlab/Simulink al posicionamiento y control de drones en interiores
Autores
García González, DanielFecha de publicación
2020Filiación
Universidad de AlcaláPalabras clave
Drones
Vehículo aéreo no tripulado
Control electrónico
Visión artificial
Tratamiento digital de imágenes
Estimación de estados
Filtro de Kalman
Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Electronic control
Artificial vision
Image processing
States estimation
Kalman filter
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesis
Versión
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Derechos
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Derechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
Resumen
El objetivo principal de este trabajo es el desarrollo de un sistema de posicionamiento en
interiores de drones para el seguimiento de trayectorias. El sistema diseñado utiliza la
información captada por una cámara localizada en la parte inferior del dron y se encarga de
detectar e identificar marcas fijas, con posición conocida, situadas en el suelo. Se calcula la
posición absoluta del dron a partir de su posición relativa con respecto a la absoluta de la marca.
Para el diseño, simulación e implementación se han utilizado las herramientas proporcionadas
por Matlab/Simulink, realizando ensayos reales con un minidrón Parrot Mambo. The main purpose of this project is to develop a drone positioning system for trajectory tracking
applications oriented to work in indoor environments. The positioning system uses the
information from the onboard downfaced camera that detects and identifies fixed marks
located on the ground and whose position is known. The positioning system calculates the
absolute position of the drone from the relative position of the drone with respect to absolute
position of the mark. For the demonstration of the proposal, Parrot Mambo minidrone is used.
Matlab/Simulink tools and software are used for the design, implementation and simulation.
Ficheros en el ítem
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TFM_Garcia_Gonzalez_2020.pdf | 3.144Mb |
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