Diseño e implementación de un algoritmo de control para un robot de dos ruedas

Abstract

Este trabajo de fin de grado se basa principalmente en el estudio, diseño, modelado, y construcción de un robot de dos ruedas capaz de balancearse por sí mismo mediante técnicas de control. Todo esto implementado en un microcontrolador capaz de responder y actuar ante perturbaciones externas registradas por un sensor de movimiento que detecta el ángulo de inclinación de dicho robot y mediante esta información actuar sobre los motores paso a paso.

This Bachelor´s Degree Final Project is focused in the study, design, modelling and construction of a two wheeled robot capable of maintaining balance by itself using control techniques. This is done by a microcontroller which is able to answer and respond to external perturbances registered by a movement sensor that can detect the angle of the robot´s tilt. With this information it will send and instruction for the stepper motors to act.