Estudio del interfaz Matlab-ROS para el desarrollo de aplicaciones robóticas

Abstract

En este proyecto se van a desarrollar una serie de aplicaciones de control de movimiento de un robot móvil mediante la comunicación de Matlab con el framework para la escritura de software de robots “Robot Operating System” (ROS), para aprovechar las ventajas de cada uno. El fin es manejar y leer los datos del robot desde Matlab simulándolo en ROS en dos de sus simuladores, uno bidimensional (STDR) y otro más complejo en 3D y con motor de físicas (Gazebo). Previamente al desarrollo de las aplicaciones, se estudiará la toolbox de Matlab que permite dicha comunicación, Robotics System Toolbox, y se adquirirán conocimientos básicos de ROS y sus características principales para su comunicación con Matlab.

In this project, several motion control applications of a mobile robot are going to be developed through the communication of Matlab with the framework for the writing of the robot’s software “Robot Operating System” (ROS), to take advantage of each one. The purpose is to manage and read the robot data from Matlab simulating them in ROS, in two simulators; one will be two-dimensional (STDR) and the other one, more complex, in 3D and with a physics engine (Gazebo). Before the development of the applications, the Matlab toolbox will be studied, (which allows the communication previously mentioned), Robotics System Toolbox. Basic knowledges of ROS and its main features will be acquired, for its communication with Matlab.