Clasificación de 3D Point Cloud mediante descriptores VFH
Authors
García Navarro, SaraDirector
Barea Navarro, RafaelDate
2018Keywords
Cluster
Nube de puntos
LiDAR (Light Detection And Ranging)
V-REP
VFH
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
El objetivo principal de este proyecto es realizar el reconocimiento de objetos mediante el uso
de descriptores VFH (Viewpoint Feature Histogram), que permiten clasificar objetos a partir de
similitudes geométricas.
Con el entorno de simulación V-REP, se generarán una base de datos y unos escenarios con
diferentes objetos. Serán captados por los sensores de un vehículo automatizado, obteniendo
una nube de datos 3D. Se empleará la herramienta PCL (Point Cloud Library), que cuenta con
módulos que permiten trabajar con este tipo de datos y con el descriptor VFH, de forma que se
puedan clasificar los obstáculos. The main objective of this project is the recognition of objects through the use of Viewpoint
Feature Histogram, which allows to classify objects from geometric similarities.
Using the simulation tool V-REP, you can obtain a data base and scenes with different
obstacles. They will be captured by the sensors of an automated vehicle, obtaining a 3D point
cloud. The Point Cloud Library will be used, which has modules that allow working with this
type of data and VFH, so that obstacles can be recognized.
Files in this item
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TFG_Garcia_Navarro_2018.pdf | 3.606Mb |
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