Localización en interiores de aeronaves ligeras mediante técnicas basadas en láser
Autores
Juara Casero, DiegoDirector
Sánchez Prieto, SebastiánFecha de publicación
2018Palabras clave
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
Drones
Robots móviles
Láser tiempo de vuelo
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesis
Versión
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Derechos
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Derechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
Resumen
En este trabajo se ha desarrollado un sistema que realiza SLAM a partir
de los datos proporcionados por ocho sensores láser de distancia
y un sensor MARG. Para ello, se ha construido una plataforma móvil
en la que se integran los sensores. Los datos láser se procesan con un
filtro de Kalman y se obtiene la orientación del sistema mediante un
filtro de Madgwick. Tras esto, los datos se envían al algoritmo SLAM
para obtener un mapa del entorno y la localización del sistema. Se
han llevado a cabo diferentes pruebas demostrando el correcto funcionamiento
del sistema. An SLAM system has been implemented from eight laser ranging
sensor and a MARG sensor. To achieve that, all sensor has been integrated
on a mobile platform. A Kalman filter is applied to laser
data and orientation is obtained using Madgwick Filter. Following
this, data is sent to SLAM algorithm in order to obtain a map of the
environment and localice the system. Several tests has been carried
out proving the good performance of the system.
Ficheros en el ítem
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TFM_Juara_Casero_2018.pdf | 3.795Mb |
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