Control y guiado de una silla de ruedas en entornos interiores
Autores
Moral Peña, Pedro delDirector
Marrón Romera, MartaFecha de publicación
2013Palabras clave
Identificación de modelos
Odometría
Control de posición
Seguimiento de trayectorias
Deadreckoning
Autómatas programables
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Derechos
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
Derechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
Resumen
El presente trabajo detalla el desarrollo de un sistema capaz de controlar una silla
de ruedas y guiarla a través de un edificio. Partiendo de una aplicación
generadora de rutas ya diseñada anteriormente, donde se indican un origen y un
destino dentro de un edificio, se crean las trayectorias necesarias para recorrer la
ruta obtenida y se aplican las técnicas de control necesarias para que estas sean
seguidas hasta alcanzar el destino, a partir del modelo cinemático de la silla
identificado en una tarea previa. Para ello se emplean técnicas de deadreckoning
basadas en odometría, y métodos de navegación clásica This project details the development of a system capable of controlling a
wheelchair and guides it through a building. Starting from an application
generator of routes previously designed, where an origin and a destination within
the building are indicated, necessary paths are created to roam the routes
obtained and the necessary control techniques are applied so that these are
followed until the destination is reached parting from the kinematic model of the
wheelchair identified in a previous task. This is done using deadreckoning
techniques based on odometry and classical navigation methods
Ficheros en el ítem
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PFC_Moral_Peña_2013_pdf | 1.917Mb |
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