Control remoto de robot P3-DX: comparación entre robot real y virtualizado con ROS
Autores
Salcedo Izquierdo, AlvaroDirector
Espinosa Zapata, FelipeFecha de publicación
2016Palabras clave
Gazebo
ROS (Robot Operating System)
Virtualización
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesis
Versión
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Derechos
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
Derechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
Resumen
Este trabajo
fin de máster
se centra en el diseño de los interfaces necesarios para
facilitar
la evaluación de controladores remotos de robots, permitiendo ejecutar la solución de
control primero
en un robot virtual reduciendo así el tiempo, los riesgos y los costes
asociados a la experimentación real, para posteriormente ejecutar la solución en un robot
real haciendo mínimas modificaciones en el código.
Se
utiliza la herramienta Matlab/Simulink/RTW para el diseño e implementación de las
soluciones de control debido a su alto potencial en este ámbito, y la herramienta ROS
(Robot Operating System)/Gazebo
para la
emulación
del robot. This TFM focuses
on the necessary interfaces design to facilitate the evaluation of remote
controllers of robots, allowing to execute the control solution first in a virtual robot in
order to reduce risks, time and costs associated with the real experimentation. Then,
to execute the solution in a real robot doing minimal modifications in the code.
Matlab/SimulinkRTW
tool is used
for the design and implementation of control solutions
due
to its potential in this
a
rea, and ROS
tool
(Robot Operating System)/Gazebo for the
emulation
robot.
Ficheros en el ítem
Ficheros | Tamaño | Formato |
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TFM-Salcedo-Izquierdo-2016.pdf | 3.096Mb |
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