Algoritmos de "graspit" (agarre) en función de la herramienta para el brazo robot IRB 120

Abstract

En este trabajo se implementan técnicas de Grasplt! sobre el robot IRB 120, que mediante el entorno de ROS y junto a nodos de visión complementan y desarrollan las posibilidades de acción del robot. Se presentan dos aplicaciones para demostrar la funcionabilidad del paquete de agarre desarrollado: una aplicación de clasificación industrial de objetos, y una aplicación que integra al brazo robot dentro de un laboratorio químico. Palabras clave: Grasplt!, ABB IRB 120, ROS.

This project implements algorithms from Grasplt! for an IRB 120 robot, working with ROS and a vision module, to enhance the capabilities of the robot. Two applications using the grasp package are developed: an application of industrial classification, and an application to integrate a robot arm in a chemical laboratory