RT info:eu-repo/semantics/masterThesis T1 Implementación de mejoras en el sistema de navegación autónoma mediante paquetes ROS para una plataforma robotizada de Padrino Tecnológico A1 García Navarro, Sara K1 Silla de ruedas K1 IMU K1 Odometría K1 ROS K1 Wheelchair K1 Odometry K1 Sensor fusion K1 Ingeniería industrial K1 Industrial engineering K1 Robótica e Informática Industrial AB El propósito de este trabajo de fin de máster es mejorar el sistema de navegación reactiva y deliberativade la silla de ruedas robotizada SARA[1] mediante la fusión de la información obtenida por los distintossensores que componen el sistema, de tipo odométricos, ultrasónicos e inerciales.Para llevarlo a cabo, se toma como base el trabajo previo [2], donde se creó un sistema de navegaciónempleando únicamente en la estimación del posicionamiento relativo basado en la odometría. La fusiónde sensores permite minimizar los errores aleatorios de los sensores, con el fin de obtener un resultadomás fiable. De este modo, se consigue una navegación de la silla más segura para el usuario.Es necesario trabajar en el bajo nivel, que está formado por los microcontroladores que acceden a lasmedidas de cada sensor y componente que forma el sistema completo, que se comunica con el alto nivelpor bus CAN. El alto nivel está formado por un conjunto de paquetes ROS encargados de fusionar losdatos de la odometría del sistema previo, con las medidas obtenidas por el sensor inercial, creando unanueva estimación de la posición de la silla. La nueva odometría resultante se emplea como referencia para calcular las trayectorias del sistema de navegación. YR 2021 FD 2021 LK http://hdl.handle.net/10017/49500 UL http://hdl.handle.net/10017/49500 LA spa DS MINDS@UW RD 28-mar-2024