RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Development of a visual odometry system as a location aid for self-driving cars
A1 Pérez Carmona, Carmen
K1 KITTI
K1 Odometría visual
K1 Vehículos autónomos
K1 Percepción
K1 Automoción
K1 Visual odometry
K1 Self-driving vehicles
K1 Perception
K1 Automotion
K1 Robótica e Informática Industrial
K1 Robotics
AB Conocer la posición exacta que ocupa un robot y la trayectoria que describe es esencial en el ámbitode la automoción. Durante años se han desarrollado distintos sensores y técnicas para este cometido quese estudian a lo largo del trabajo.En este proyecto se utilizan dos cámaras a bordo del vehículo como sensores de percepción del entorno.Se propone un algoritmo basado únicamente en odometría visual, es decir, analizando la secuencia deimágenes captadas por las cámaras, sin conocimiento previo del entorno y sin el uso de otros sensores,se pretende obtener una estimación real de la posición y orientación del vehículo. Dicha propuesta se havalidado en el dataset de KITTI y se ha comparado con otras técnicas de odometría visual existentes enel estado del arte
YR 2021
FD 2021
LK http://hdl.handle.net/10017/49494
UL http://hdl.handle.net/10017/49494
LA eng
DS MINDS@UW
RD 19-abr-2024