RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Comparative analysis of MPC controllers applied to Autonomous Driving
A1 Barbero Ruiz, Carmen
K1 MPC (Model Predictive Controller)
K1 Autonomous road vehicles
K1 Autonomous driving
K1 CARLA (Car Learning to Act)
K1 Evitación de obstáculos
K1 Obstacle avoidance
K1 Conducción autónoma
K1 Vehículos autónomos
K1 Electrónica
K1 Electronics
AB Este trabajo presenta el diseño de un sistema de evasión de obstáculos, aplicable en situaciones de emergencia.La solución propone un MPC multivariable para controlar la posición, orientación y velocidad del vehículo autónomo. El controlador considera las limitaciones físicas del vehículo, así como la morfología de la vía para conseguir minimizar los posibles daños que puedan afectar al sistema y en consecuencia a la pérdida de control del vehículo. Las restricciones principales están basadas en las fuerzas laterales que afectan a los neumáticos, obtenidas de la implementación de los modelos cinemático y dinámico de la planta. Inicialmente, el controlador hace que el sistema siga una trayectoria predefinida. No obstante, tomará las acciones de evasión necesarias cuando detecte obstáculos, para conseguir realizar trayectorias libres de colisiones. Los resultados obtenidos tras la validación del sistema se presentan con el simulador para conducción autónoma CARLA.
YR 2021
FD 2021
LK http://hdl.handle.net/10017/46675
UL http://hdl.handle.net/10017/46675
LA eng
DS MINDS@UW
RD 30-may-2023