RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis T1 Plataforma motorizada de apoyo a la movilidad para niños con discapacidad motriz A1 Melino Carrero, Alessandro K1 Sillas de ruedas K1 Robótica K1 Plataforma motorizada K1 Bus CAN K1 Nodos K1 Wheelchair K1 Robotics K1 Motorized platform K1 CAN bus K1 Nodes K1 Robótica e Informática Industrial K1 Robotics AB El propósito de este Trabajo de Fin de Grado (TFG) es desarrollar una nueva plataforma de ayuda a lamovilidad destinada a niños, bajo el nombre de Kids Assistive TEchnology (KATE).Bajo este propósito se utiliza como base para el desarrollo una plataforma ya creada en el proyectoSAR (ref: CCG2018/EXP-059). Dicho proyecto tiene por objetivo general favorecer la independenciadel colectivo de personas con dificultades de movilidad graves. Estas personas podrán beneficiarse de avances ya consolidados en la robótica móvil, como es el caso de los sistemas de navegación autónoma o semi-autónoma en entornos estructurados, trasladados y adaptados a una silla de ruedas robotizada que incorpore, además, interfaces hombre-máquina apropiados.A partir de la estructura principal de KATE, formada por un chasis mecánico y dos motores eléctricos,se diseña el sistema de bajo nivel que ponga en funcionamiento la silla y pueda ser controlada por el usuario mediante el uso de un joystick analógico.Con el fin de alcanzar el propósito planteado se ha dividido el trabajo en las siguientes tareas: diseñodel sistema de excitación y control de los motores de la plataforma, tanto a nivel hardware como a nivel software, desarrollo de la HMI mediante la cual el usuario controlará el sistema completo, implementación de un bus CAN de comunicaciones, con el fin de que en un futuro sea posible añadir nuevos módulos y prestaciones, capaces de comunicarse entre sí gracias a este bus y, por ultimo, prueba y evaluación del sistema completo en entornos similares al de los usuarios finales. YR 2020 FD 2020 LK http://hdl.handle.net/10017/43968 UL http://hdl.handle.net/10017/43968 LA spa DS MINDS@UW RD 29-mar-2024