RT info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
T1 Laser-Based Detection and Tracking of Moving Obstacles to Improve Perception of Unmanned Ground Vehicles
A1 Llamazares Llamazares, Ángel
K1 Tecnología de la automatización
K1 Robótica de servicios
K1 Electrónica
K1 Electronics
AB El objetivo de esta tesis es desarrollar un sistema que mejore la etapa de percepción de vehículos terrestres no tripulados (UGVs) heterogéneos, consiguiendo con ello una navegación robusta en términos de seguridad y ahorro energético en diferentes entornos reales, tanto interiores como exteriores. La percepción debe tratar con obstáculos estáticos y dinámicos empleando sensores heterogéneos, tales como, odometría, sensor de distancia láser (LIDAR), unidad de medida inercial (IMU) y sistema de posicionamiento global (GPS), para obtener la información  del entorno con la precisión más alta, permitiendo mejorar las etapas de planificación y evitación de obstáculos.Para conseguir este objetivo, se propone una etapa de mapeado de obstáculos dinámicos (DOMap) que contiene la información de los obstáculos estáticos y dinámicos. La propuesta se basa en una extensión del filtro de ocupación bayesiana (BOF) incluyendo velocidades no discretizadas. La detección de velocidades se obtiene con Flujo Óptico sobre una rejilla de medidas LIDAR discretizadas. Además, se gestionan las oclusiones entre obstáculos y se añade una etapa de seguimiento multi-hipótesis, mejorando la robustez de la propuesta (iDOMap).La propuesta ha sido probada en entornos simulados y reales con diferentes plataformas robóticas, incluyendo plataformas comerciales y la plataforma (PROPINA) desarrollada en esta tesis para mejorar la colaboración entre equipos de humanos y robots dentro del proyecto ABSYNTHE. Finalmente, se han propuesto métodos para calibrar la posición del LIDAR y mejorar la odometría con una IMU.
YR 2017
FD 2017
LK http://hdl.handle.net/10017/41168
UL http://hdl.handle.net/10017/41168
LA spa
DS MINDS@UW
RD 25-abr-2024