RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Implementación Android de algoritmos basados en información heurística y técnicas Map Matching para la calibración de balizas US
A1 Cervigón Rey, Rubén
K1 Calibración
K1 ULPS
K1 GA (Genetic Algorithm)
K1 HS (Harmony Search)
K1 Android
K1 Algoritmos genéticos
K1 Ingeniería industrial
K1 Industrial engineering
K1 Robótica e Informática Industrial
K1 Robotics
AB Este Trabajo Fin de Máster desarrolla e implementa sobre una plataforma Android un algoritmo para la calibración tanto de motas ultrasónicas individuales como de balizas ultrasónicas LOCATE-US, modelo diseñado en el grupo GEINTRA y que consta de 5 transductores ultrasónicos. La herramienta permite calibrar la posición de balizas situadas tanto en el techo como en las paredes y aunque se ha desarrollado pensando en su uso con tecnología ultrasónica, puede utilizarse con otro tipo de balizas como radiofrecuencia, infrarrojos, etc.El fundamento de la calibración es la estimación de la posición de la baliza con respecto a la posición de referencia del sistema. La calibración propuesta consiste en el uso de las distancias de la baliza de estudio a las paredes cercanas medidas mediante un medidor laser. La información de dichas distancias, el mapa en formato vectorial y otros datos heurísticos (como la región de ubicación aproximada de la baliza, la orientación aproximada de las medidas y las características de las paredes de las cuales se han obtenido la distancia de la baliza a ellas) son las entradas del algoritmo propuesto que obtiene la mejor estimación de la posición de la baliza. Dado que no hay una solución cerrada al problema, se ha implementado una minimización numérica basada en el uso de algoritmos genéticos (GA) y de búsqueda armónica (HS). La propuesta se ha validado con simulaciones y experimentos reales, obteniendo correctamente la posición de las balizas incluso en entornos complejos, con paredes que presentan un cierto grado de curvatura.
YR 2019
FD 2019
LK http://hdl.handle.net/10017/38520
UL http://hdl.handle.net/10017/38520
LA spa
DS MINDS@UW
RD 19-abr-2024