RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Implementación Android de algoritmos de fusión sensorial para navegación de personas en espacios interiores extensos mediante el teléfono móvil
A1 Pérez Bachiller, Sergio
K1 Fusión sensorial
K1 Android
K1 Posicionamiento en interiores
K1 ULPS
K1 Señales ultrasónicas
K1 Sensores inerciales
K1 Electrónica
K1 Electronics
K1 Informática
K1 Computer science
AB Este Trabajo Fin de Grado (TFG) presenta una aplicación Android que permite de forma robusta y flexible integrar información sensorial de las señales emitidas por un conjunto de Sistemas de Posicionamiento Locales Ultrasónicos (U-LPS), con la de sensores inerciales de una unidad de medición inercial (IMU) portada por el usuario, estimando la posición de personas a través de sus dispositivos portables en zonas interiores extensas. Los U-LPSs se ubican en las zonas que demandan mayor precisión (como entradas y salidas), mientras que la navegación de un U-LPS a otro se realiza por medio de los sensores inerciales, corrigiendo la trayectoria y el error acumulativo de los mismos al entrar de nuevo en el área de cobertura U-LPS. Se obtiene así una aplicación flexible, capaz de ajustarse a las demandas de un entorno extenso. Los U-LPSs constan de cinco transductores cuya emisión, a una frecuencia de 41.67kHz, se multiplexa en el tiempo y codifica para conseguir autentificación y reducir las interferencias por acceso múltiple. En la recepción, un número no limitado de usuarios con sus dispositivos móviles podría calcular su posición de forma autónoma. La captura de la señal ultrasónica se realiza mediante un módulo externo que digitaliza la señal y la envía al dispositivo portable para su procesamiento. Paralelamente, se capturan los datos de la IMU y, mediante un Filtro de Kalman Extendido, se fusionan ambas medidas y se corrigen los posibles errores acumulativos de estos últimos. Por último, la posición estimada del usuario se representa en tiempo real en el dispositivo portable a través de los mapas de interiores proporcionados por Google Maps.
YR 2018
FD 2018
LK http://hdl.handle.net/10017/33620
UL http://hdl.handle.net/10017/33620
LA spa
DS MINDS@UW
RD 20-abr-2024