RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Implementación de un EKF sobre plataformas Android para posicionamiento de dispositivos portables en espacios interiores a partir de medidas de sensores inerciales
A1 Cervigón Rey, Rubén
K1 Posicionamiento
K1 PDR
K1 IMU
K1 EKF (Extended Kalman Filter)
K1 Android
K1 Informática
K1 Computer science
AB Este Trabajo Fin de Grado desarrolla un algoritmo de posicionamiento relativo (PDR) implementado sobre una plataforma Android usando la unidad de medición inercial (IMU) de un dispositivo Shimmer situado a la altura del bolsillo del pantalón del usuario. Las señales resultantes del algoritmo PDR son usadas para la detección de la posición del individuo. La estimación PDR se ha llevado a cabo mediante un Filtro de Kalman Extendido (EKF) con la intención de fusionar la información de acelerómetros y giróscopos ofrecida por la IMU y obtener los ángulos de orientación del sensor (Roll, Pitch y Yaw). Usando esta información se puede estimar la trayectoria descrita por el usuario en diferentes entornos de trabajo como se demuestra con los resultados experimentales obtenidos.
YR 2017
FD 2017
LK http://hdl.handle.net/10017/30380
UL http://hdl.handle.net/10017/30380
LA spa
DS MINDS@UW
RD 24-abr-2024