RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Control y guiado de una silla de ruedas en entornos interiores
A1 Moral Peña, Pedro del
K1 Identificación de modelos
K1 Odometría
K1 Control de posición
K1 Seguimiento de trayectorias
K1 Deadreckoning
K1 Autómatas programables
AB El presente trabajo detalla el desarrollo de un sistema capaz de controlar una sillade ruedas y guiarla a través de un edificio. Partiendo de una aplicacióngeneradora de rutas ya diseñada anteriormente, donde se indican un origen y undestino dentro de un edificio, se crean las trayectorias necesarias para recorrer laruta obtenida y se aplican las técnicas de control necesarias para que estas seanseguidas hasta alcanzar el destino, a partir del modelo cinemático de la sillaidentificado en una tarea previa. Para ello se emplean técnicas de deadreckoningbasadas en odometría, y métodos de navegación clásica
YR 2013
FD 2013
LK http://hdl.handle.net/10017/30206
UL http://hdl.handle.net/10017/30206
LA spa
DS MINDS@UW
RD 19-abr-2024