RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Propuesta de estimación y control, remotos y aperiódicos, de unidad robótica P3-DX
A1 Nieto Capuchino, Rubén
K1 Sistemas de control
K1 Estimación de estados basado en eventos
K1 Telecomunicaciones
K1 Telecommunication
AB En los sistemas de control en red se dan casos en los que los distintos nodos consumen recursos compartidos,pero no aportan impacto al control de la planta. En ocasiones, los distintos sensores o las plantasa controlar hacen uso del canal de comunicaciones sin influir apenas en el comportamiento de la plantacontrolada.El objetivo principal de este trabajo es evaluar las ventajas del control basado en eventos frente albasado en tiempo (periódico) cuando se dispone de un centro remoto (mini-PC Intel NUC), encargado delas labores de control y estimación de estados, comunicado de forma inalámbrica con la planta a controlary un sensor externo a la planta. Proponiendo así los mecanismos de disparo que permitan al centro remotomandar información a un robot P3-DX de forma eficiente, pero también entre centro remoto y MicrosoftKinect 2, de forma que esta solo envíe medida cuando el estimador de estados basado en eventos (EBSE)crea que es necesario en base la covarianza del error en la estimación.De esta forma se pretende obtener un uso más eficiente del canal de comunicación frente a la soluciónperiódica, sin degradar de forma significativa el control del robot.
YR 2016
FD 2016
LK http://hdl.handle.net/10017/29025
UL http://hdl.handle.net/10017/29025
LA spa
DS MINDS@UW
RD 26-abr-2024