RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Sistema de ayuda a invidentes basado en cámaras de profundidad
A1 Asensio Vicente, Adrián
K1 Sistema para invidentes
K1 RGB-D
K1 ROS (Robot Operating System)
K1 Device for blind people
K1 Binaural technique
K1 Kalman filter
K1 Técnica binaural
K1 Filtro de Kalman
K1 Electrónica
K1 Electronics
K1 Ingeniería industrial
K1 Industrial engineering
AB El presente proyecto final de grado tiene como objetivo el desarrollo de un sistema de ayuda parapersonas con discapacidad visual empleando técnicas de visión artificial. El algoritmo desarrolladotiene un funcionamiento en tiempo real y permite al usuario el aprendizaje de objetos y la detecciónde los mismos mediante un dispositivo RGB-D. Una vez detectados, su localización en el espacio serátransmitida a la persona invidente por medio de una técnica de localización sonora llamada técnicabinaural.El algoritmo ha sido desarrollado sobre el framework de ROS, a través del cual podemos obtenerla información que nos proporciona el dispositivo RGB-D utilizado y realizar los diferentes aspectosde procesado de imagen que se han empleado, tales como: filtrado de los bordes de la imagen RGB-D,detección, reconocimiento y entrenamiento de objectos, suavizado temporal mediante el Filtro de Kalmany la obtención de las coordenadas cartesianas de los diferentes objetos.Para la realización de este trabajo se ha profundizado en el análisis de los diferentes sistemas ymétodos para la detección y reconocimiento de objetos que existen en la actualidad, la mejora de estosmediante técnicas de visión artificial y, por último, el estudio y aplicación de las diferentes técnicas delocalización mediante sonidos binaurales. Esto representa una oportunidad para la aplicación de dichossistemas a la ayuda a personas invidentes.
YR 2016
FD 2016
LK http://hdl.handle.net/10017/24106
UL http://hdl.handle.net/10017/24106
LA spa
DS MINDS@UW
RD 19-abr-2024