RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Corrección de la odometría visual basada en la detección de cierre de lazo
A1 Caramazana Zarzosa, Lidia
K1 Odometría visual
K1 Cierre de lazo
K1 Corrección de pose
K1 AKAZE
K1 LIBVISO
K1 Visual odometry
K1 Pose correction
K1 Loop closure detection
K1 Ingeniería industrial
K1 Industrial engineering
AB En el ámbito de la robótica y la automoción resulta de interés conocer la posición que ocupael robot en todo momento, así como la trayectoria que  este describe, haciendo uso de los sensoresa bordo del mismo, para lo cual existen ya en la actualidad diferentes métodos.Este proyecto se focaliza en el uso de cámaras como sensores de percepción del entorno ypropone una metodología que permita realizar una odometría visual robusta, aplicando técnicasde corrección basadas en la detección de cierres de lazo en situaciones de localización a largoplazo.Para ello, se va a llevar a cabo una mejora metodológica de algunas técnicas clásicas de visiónartificial y se implementarán nuevos algoritmos, con el  fin de corregir la deriva que implica eluso de la odometría visual en la estimación del recorrido realizado por un agente.Se pretende obtener una estimación precisa de la posición, orientación y trayectoria seguidapor un vehículo, a partir del análisis de una secuencia de imágenes adquiridas a través de unsistema estéreo de cámaras que lleva a bordo, sin tener un conocimiento previo del espacio físicoen el que se encuentra, y aplicando las técnicas de corrección necesarias una vez que el vehículorecorra una zona previamente visitada.
YR 2015
FD 2015
LK http://hdl.handle.net/10017/24002
UL http://hdl.handle.net/10017/24002
LA spa
DS MINDS@UW
RD 25-abr-2024