RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis T1 Análisis de unidades inerciales de medida (IMU) y diseño de controlador de ángulo de ataque aplicado a cuadricóptero A1 Martín Gómez, Sergio K1 IMU K1 ESC K1 Arduino K1 Giróscopo K1 Acelerómetro K1 Electrónica K1 Electronics AB Este Trabajo de Fin de Grado ha consistido en estimar los angulos de inclinación de una plataforma, sobre la que se han colocado dos motores, con el fin de estabilizarla en un angulo de referencia indicado por el usuario. Parala estimación de los ángulos se ha utilizado un conjunto de sensores llamadosgiróscopos y acelerómetros, ambos de tres ejes, que están integrados en un sensor llamado IMU. Los motores se han controlado mediante un ESC (ElectronicSpeed Controller), que además cumple la función de inversor. YR 2015 FD 2015 LK http://hdl.handle.net/10017/23858 UL http://hdl.handle.net/10017/23858 LA spa DS MINDS@UW RD 28-mar-2024