Alternativa de medida de distancias mediante la aplicación del modelo radiométrico

Abstract

En esta tesis se presenta un estudio del problema de la estimación de la distancia entre una cámara y una baliza de infrarrojo para lo que ha utilizado una alternativa de medida que toma como información fundamental los valores de gris que produce la energía emitida por la baliza. La alternativa que se ha propuesto parte de una base radiométrica mediante la cual se obtiene una medida de la energía acumulada por la cámara. Se han estudiado e identificado las magnitudes que afectan a la energía acumulada por la cámara y se ha propuesto un modelo para relacionarlas. A partir de este modelo, se ha denido una alternativa diferencial de medida de la distancia suponiendo que la cámara y la baliza están alineadas y enfrentadas. Por otro lado se presenta un estudio para incluir el ángulo de orientación de la baliza respecto a la cámara y su efecto en la energía acumulada, además de definir una metodología para realizar la calibración del modelo. El modelo de energía acumulada representa una ecuación que se extrae de las imágenes. Con el objetivo de aumentar el número de ecuaciones en la alternativa de medida se han denido nuevas características que se extraen de las imágenes y se han relacionado con las mismas magnitudes que afectan a la energía acumulada. En total se han denido tres características y sus correspondientes modelos, que han sido validados para la estimación de la distancia entre una cámara y una baliza de infrarrojo. Utilizando las tres ecuaciones que se han denido, se ha propuesto una metodología con independencia de la intensidad radiante de la baliza que se ha utilizado en la medida de la distancia y del ángulo de orientación. La alternativa de medida final así como cada una de las características modeladas han sido utilizadas para la medida de distancias entre una cámara y una baliza y se ha demostrado su validez.