Diseño del sistema de posicionamiento y percepción de un robot de competición mediante visión artificial y ROS

Abstract

Se presenta un proyecto de visión artificial escrito en Python3 con OpenCV, enfocado en la robótica deportiva para la competición “Eurobot” a través del equipo “Red Wire”, por el cual se desarrolla un sistema de detección y estimación de la “pose” de códigos ArUco vinculados a cada uno de los robots y los artículos de interés del campo, implementando esta funcionalidad en el entorno de ROS2 para que los resultados obtenidos sean accesibles por el resto de sistemas del equipo para trabajar de manera conjunta en la realización de las tareas demandadas por la normativa de la competición vigente.

An artificial vision project related to robot sports for the "Eurobot" competition through "Red Wire" team is created in Python3 with OpenCV. The objective of this project is the creation of a detection system and a "pose" estimation of ArUco markers attached to each of the robots and important items in the competition field. This functionality will be implemented in ROS2 environment so that the results obtained are accessible to the rest of the existing systems in order to perform the demanded tasks written in the competition rules.