Propuesta de control de formación de robots para transporte de carga única
Authors
Pilla Barroso, MelisaDirector
Espinosa Zapata, FelipeDate
2022Affiliation
Universidad de AlcaláBibliographic citation
Pilla Barroso, Melisa. Propuesta de control de formación de robots para transporte de carga única. Trabajo Fin de Máster. Universidad de Alcalá, 2022.
Keywords
Generación de trayectorias
Control no lineal
Lyapunov based controller (LBC)
Formación de robots
Sólido rígido
Trajectory tracking
Non-linear control
Robot formation
Rigid body
Document type
info:eu-repo/semantics/masterThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
En este trabajo se propone una solución de control colaborativo donde una formación de robots es capaz de transportar una carga de dimensiones conocidas. La formación es vista como una estructura rígida con un robot virtual en el centro y los demás a su alrededor. Primero se genera una trayectoria con continuidad tangencial y de curvatura. Después, el control no lineal de seguimiento de trayectoria se aplica al robot virtual y se obtienen sus velocidades lineal y angular, a partir de las cuales y con las ecuaciones del movimiento del sólido rígido se calculas las velocidades del resto de robots. Finalmente se hace el control local de seguimiento de velocidades de cada uno de ellos. In this work, a collaborative control solution is proposed where a formation of robots can transport a load of known dimensions. The formation is seen as a rigid structure with a virtual robot in the center and the others around it. First, a trajectory with tangential and curvature continuity is generated. Then, the non-linear trajectory tracking control is applied to the virtual robot and its linear and angular velocities are obtained, from which, and with the motion equations of a rigid body, the velocities of the rest of the robots are calculated. Finally, the local speed tracking control of each of them is carried out.
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TFM_Pilla_Barroso_2022.pdf | 2.197Mb |
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