Análisis y evaluación de herramientas para el diseño, implementación y ejecución en tiempo real de controladores digitales utilizando Matlab/Simulink 2021
Authors
Sevillano Gamarra, VíctorDirector
Losada Gutiérrez, CristinaDate
2022Affiliation
Universidad de AlcaláBibliographic citation
Sevillano Gamarra, Víctor. Análisis y evaluación de herramientas para el diseño, implementación y ejecución en tiempo real de controladores digitales utilizando Matlab/Simulink 2021. Trabajo Fin de Máster. Universidad de Alcalá, 2022.
Keywords
Matlab-Simulink
UDP
Robot móvil
PX-D3
Control trayectoria
Espacio de estados
Comunicación
Tiempo-real
Windows
Mobile robot
Trajectory control
Space state
Communication
Real-time
Document type
info:eu-repo/semantics/masterThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
Este trabajo tiene como objetivo analizar y evaluar la posibilidad de realizar la ejecución en tiempo real
de un controlador conectado de forma remota a un robot móvil empleando las herramientas de diseño de
sistemas de control asistido por ordenador MATLAB/Simulink 2021a en un PC con un sistema operativo
Windows. Para ello se han estudiado diferentes alternativas, y se desarrolla una solución que contempla el
diseño de un controlador mediante esta herramienta para un caso real, un driver para la conexión con el
hardware a controlar a través de la red Ethernet y la ejecución de toda la solución sobre un sistema real,
en un PC Windows. Los resultados obtenidos han permitido validar la solución desarrollada. Finalmente
se ha analizado la solución y se ha parametrizado el alcance de la misma para el uso de este procedimiento
en casos similares. The objective of this work is to analyze and evaluate the possibility of performing the real-time execution
of a controller remotely connected to a mobile robot using MATLAB/Simulink 2021a computer-aided
control system design tools on a PC with a Windows operating system. For this purpose, there has
been studied different alternatives, developing a solution that contemplates the design of a controller in
Matlab/Simulink for a real case, a driver for the connection with the hardware to be controlled through
the Ethernet network and the execution of the whole solution on a real system, on a Windows PC. The
obtained results allows to validate the solution. Finally, that solution has been analyzed and its scope
has been parameterized for the use of this procedure in similar cases.
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TFM_Sevillano_Gamarra_2022.pdf | 2.542Mb |
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