Comparativa de algoritmos de navegación de interiores mediante el uso de un robot Pioneer 3-DX
Authors
Cuesta Lucas, RobertoDirector
Llamazares Llamazares, ÁngelDate
2022Keywords
Planificadores de rutas
Algoritmos de búsqueda
Path Planning
Search Algorithms
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
En la actualidad, existe una creciente implantación de los robots móviles en espacios interiores, tanto en
el entorno doméstico como en el industrial. Debido a esta creciente demanda, es necesario comparar los
algoritmos de navegación existentes con el fin de decidir el más adecuado en cada situación. Por ello,
en este proyecto se pretenden comparar distintos métodos de navegación por entornos interiores. Estas
comparativas se realizarán tanto en simulación como en entornos reales. Para ello se va a utilizar un robot
Pioneer 3-DX, al cual se le incorporará el hardware y software necesario para poder realizar las pruebas.
Para ello, se dotará al robot de un sensor LiDar Hokuyo URG-04LX y se instalará un PC de bajo coste,
como es Raspberry Pi. Desde un dispositivo externo se podrán obtener los datos necesarios para calcular
tiempos de ejecución, seguridad, etc.
Para la realización del proyecto se ha decidido utilizar una placa Raspberry Pi 4 debido a que este
modelo posee mayor memoria RAM que la versión anterior, así como mejor velocidad de procesador.
A su vez, se ha decidido utilizar Ubuntu Mate como sistema operativo para dicho PC, debido a su
menor consumo de recursos que la versión Ubuntu estándar. Por último, se utilizará ROS como sistema
de desarrollo, debido a lo ampliamente utilizado y estandarizado que se encuentra para desarrollos de
software robótico y por ser código abierto (BSD) y libre. Nowadays, there is a growing implementation of mobile robots in indoor spaces, both in domestic and
industrial environments. Due to this growing demand, it is necessary to compare the existing navigation
algorithms in order to decide the most appropriate in each situation. Therefore, this project aims to
compare different indoor navigation methods. These comparisons will be carried out both in simulation
and in real environments. For this purpose, a Pioneer 3-DX robot will be used, which will be equipped
with the necessary hardware and software to be able to accomplish the tests. To do this, the robot will
be equipped with a LiDar Hokuyo URG-04LX sensor and a low cost PC, such as Raspberry Pi, will be
installed. From an external device it will be possible to obtain the necessary data to calculate execution
times, safety, etc.
For the realization of the project it has been decided to use a Raspberry Pi 4 board because this
model has more RAM than the previous version, as well as better processor speed. At the same time,
it has been decided to use Ubuntu Mate as the operating system for this PC, due to its lower resource
consumption than the standard Ubuntu version. Finally, ROS will be used as the development system,
due to its wide use and standardization for robotic software development and because it is open source
(BSD) and free.
Files in this item
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TFG_Cuesta_Lucas_2022.pdf | 10.31Mb |
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