Control y estimación de sistemas basados en modelo caja negra

Abstract

Este TFG aborda el control y estimación de un sistema real basado en el modelado caja negra, es decir sin partir de una estructura previa que relacione entradas, salida y estados. Se analizan dos versiones: estandard y best A partir del modelo obtenido en el espacio de estados, se aplican técnicas de control y estimación lineal. Y se compararán con los obtenidos a partir de modelo caja gris. Por último, el mismo control/estimación diseñados se aplicará a una planta real para comparar soluciones simuladas e implementadas. Como ejemplo de aplicación se diseña e implementa el control remoto de velocidades de un robot P3-DX utilizando la herramienta Matlab/Simulink.

This Project addresses the control and estimation of a real system based on black box model, that is, without starting from a structure that relates inputs, outputs and states. Two versions are evaluated: standard and best. From the model obtained in the state space, control and linear estimation techniques are applied. And they are compared with those obtained from the grey box model. Finally, the same designed control/estimation are applied to a real plant to compare simulated and implemented solutions. As an application example, the Robot P3DX velocities are remotely controlled. The Matlab/Simulink tools are applied in the complete process.