Análisis de controladores de velocidad y posición aplicados a la conducción autónoma de vehículos a escala
Authors
Rodríguez Lorenzo, LucíaDirector
Salinas Maldonado, CarlotaDate
2022Keywords
Identificación de sistemas
Sintonización de PID
Conducción autónoma
Control
System identification
PID tuning
Autonomous driving
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
Con el objetivo de alcanzar una mayor precisión en el manejo de la conducción autónoma de vehículos a
escala, se ha comenzado por la búsqueda de documentación para la correcta caracterización del motor DC
empleado. A continuación, se han estudiado las técnicas disponibles y distintos algoritmos de control y se
han diseñado controladores que mitigan los posibles desajustes e imprecisiones que conlleva el trasladar
un modelo teórico a la dirección de un motor real. Por último, se han implementado y analizado los
controladores obtenidos, en primera instancia mediante simulación, y cuando esta ha resultado favorable,
con el sistema de conducción a escala real, donde se realiza la extracción de resultados y conclusiones
pertinentes. Aiming at achieving greater precision in the management of autonomous driving of scale vehicles, we have
started by searching for documentation for the correct characterisation of the DC motor used. Next, the
available techniques and different control algorithms have been studied and controllers have been designed
to mitigate the possible mismatches and inaccuracies involved in transferring a theoretical model to the
management of a real motor. Finally, the controllers obtained have been implemented and analysed, in
the first instance by means of simulation, and when this has proved to be favourable, with the full-scale
driving system, where the relevant results and conclusions were drawn.
Files in this item
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TFG_Rodriguez_Lorenzo_2022.pdf | 9.480Mb |
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