Sistemas autónomos de cooperación robótica en vehículos heterogéneos

Abstract

En este trabajo consideramos el escenario de exploración de una superficie planetaria con un sistema formado por un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) y un UGV (Unmanned Surface Vehicle). El objetivo es alcanzar un conjunto de puntos objetivo minimizando la distancia de viaje. Se partirá de un algoritmo ya existente llamado TERRA (utilización y colaboración de UAVs y UGVs para poder realizar envíos de paquetes de forma automática y sin interacción humana) desarrollado en Matlab para adaptarlo a Python. Además, se tratarán los diversos problemas de traducción y adaptación del lenguaje, así como aproximar la solución que propone el algoritmo TERRA a una realidad.

In this work we consider the scenario of exploration of a planetary surface with a system consisting of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) and an a system consisting of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) and a UGV (Unmanned Surface Vehicle). UGV (Unmanned Surface Vehicle). The objective is to reach a set of target points points while minimizing the travel distance. It will be based on an existing algorithm called TERRA (use and collaboration of UAVs and UGVs). of UAVs and UGVs to be able to send packages automatically and without human interaction) developed in Matlab for interaction) developed in Matlab and adapted to Python. In addition, we will the various language translation and adaptation problems, as well as approximate the solution proposed by the approximate the solution proposed by the TERRA algorithm to a reality.