Recreación de entornos reales de conducción en entornos de simulación (CARLA)

Abstract

El empleo de sistemas para la conducción autónoma es una prioridad hoy en día para todos los fabricantes de automóviles, pero previamente a la implantación de dichos sistemas en los modelos de producción hay que llevar a cabo pruebas de las diferentes técnicas que se emplean a día de hoy. Para la realización dichas pruebas hay que realizarlas en un entorno seguro y tratar de reducir los costes al máximo. Este documento contará con dos partes claramente diferenciadas, la primera donde se hablará del sistema de coordenadas UTM, cómo afecta este sistema a la generación de ficheros con extensión .xodr entendibles por CARLA y su correcto funcionamiento, y la segunda parte a través del software Roadrunner, se realizará un entorno del campus científico de la Universidad de Alcalá, de tal forma que se pueda utilizar en CARLA y probar nuevos sistemas que desarrolle el grupo de investigación INVETT.

The use of autonomous driving systems is nowadays a priority for all car manufacturers, but prior to the implementation of such systems in production models, it is necessary to carry out tests of the different techniques that are used today. These tests have to be carried out in a safe environment and the costs have to be reduced as much as possible. This document will have two clearly differentiated parts, the first one where the UTM coordinate system will be discussed, how this system affects the generation of files with extension .xodr understandable by CARLA and its correct operation, and the second part through the Roadrunner software, an environment of the scientific campus of the University of Alcalá will be made, so that it can be used in CARLA and test new systems developed by the INVETT research group.