Development of a visual odometry system as a location aid for self-driving cars

Abstract

Conocer la posición exacta que ocupa un robot y la trayectoria que describe es esencial en el ámbito de la automoción. Durante años se han desarrollado distintos sensores y técnicas para este cometido que se estudian a lo largo del trabajo. En este proyecto se utilizan dos cámaras a bordo del vehículo como sensores de percepción del entorno. Se propone un algoritmo basado únicamente en odometría visual, es decir, analizando la secuencia de imágenes captadas por las cámaras, sin conocimiento previo del entorno y sin el uso de otros sensores, se pretende obtener una estimación real de la posición y orientación del vehículo. Dicha propuesta se ha validado en el dataset de KITTI y se ha comparado con otras técnicas de odometría visual existentes en el estado del arte

Knowing the exact position occupied by a robot and the trajectory it describes is essential in the automotive field. Some techniques and sensors have been developed over the years for this purpose which are studied in this work. In this project, two cameras on board the vehicle are used as sensors for the environment perception. The proposed algorithm is based only on visual odometry, it means, using the sequence of images captured by the cameras, without prior knowledge of the environment and without the use of other sensors. The aim is to obtain a real estimation of the position and orientation of the vehicle. This proposal has been validated on the KITTI benchmark and compared with other Visual Odometry techniques existing in the state of the art.