Algoritmos de detección de objetos 3D basados en LiDAR: comparación entre técnicas PCL clásicas y Deep Learning
Authors
Peña García, Javier de laDate
2021Keywords
LiDAR
Deep Learning
Fusión sensorial
Conducción autónoma
KITTI
NuScenes
CARLA
ROS
Sensor fusion
Autonomous driving
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
Los sistemas de percepción en los vehículos autónomos, son aquellos que permiten comprender lo que
sucede en el entorno. Este trabajo se centra en el estudio de técnicas de percepción utilizando tecnologías
LiDAR, tanto técnicas clásicas como técnicas basadas en Deep Learning. Con dicho estudio se presentan
las implementaciones diseñadas para el vehículo del proyecto Techs4AgeCar.
Junto con la implementación basada en un solo sensor, se presenta también un modelo se fusión
sensorial entre cámara y LiDAR basado en el sistema de detección explicado en este TFG y el trabajo
basado en cámara realizado por Miguel Antunes, un compañero del grupo de investigación RobeSafe.
Por último para la evaluación de sistemas de conducción autónomos sobre el simulador CARLA, se
explica el proyecto AD DevKit, sobre el que se realiza la capa de percepción para la evaluación de sistemas
de detección 2D y 3D en dicho simulador. Perception systems in autonomous vehicles are those that allow to understand what is happening in the
environment. This work focuses on the study of perception techniques using LiDAR technologies, both
classical techniques and techniques based on Deep Learning. This study presents the implementations
designed for the Techs4AgeCar project vehicle.
Along with the implementation based on a single sensor, a sensor fusion model between camera and
LiDAR is also presented based on the detection system explained in this TFG and the camera-based
work done by Miguel Antunes, a colleague of the RobeSafe research group.
Finally, for the evaluation of autonomous driving systems on the CARLA simulator, the AD DevKit
project is explained, on which the perception layer for the evaluation of 2D and 3D detection systems on
this simulator is performed
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TFG_Peña_García_2021.pdf | 16.33Mb |
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