Sistema de sincronización de disparo de cámaras y LiDAR basado en tarjeta STM32F767 para un vehículo autónomo

Abstract

En el presente TFG se realiza un sistema de sincronización del paso de un Velodyne LiDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) con el disparo de varias cámaras, todo ello montado sobre un vehículo autónomo. El LiDAR proporciona un escenario 3D, pero no es suficiente para conocer con exactitud el terreno, por lo que se incorporan cámaras externas que son de utilidad para conseguir mayor información del entorno. El sistema sincroniza el disparo de las cámaras con la posición del LiDAR, de forma que cuando este se encuentre en ciertos ángulos las cámaras realizan una captura. Se utiliza un microcontrolador para gestionar el sincronismo y generar la señal de disparo de las cámaras, así como para extraer y gestionar la información que envía el Velodyne por paquetes UDP (User Datagram Protocol) a través de Ethernet.

In the present Bachelor’s thesis, a synchronization system of the passage of a Velodyne LiDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) is carried out with the firing of several cameras, all of it is mounted on an autonomous vehicle. The LiDAR provides a 3D scene, but it is not enough to know exactly the terrain, so external cameras are incorporated that are useful to obtain more information about the environment. The system synchronizes the shooting of the cameras with the position of the LiDAR, so that when it is at certain angles, the cameras are triggered, recording a frame. A microcontroller is used to manage the synchronism and generate the trigger signal from the cameras, as well as to extract and manage the information sent by the Velodyne by UDP (User Datagram Protocol) packets over Ethernet.