Smart HMI for an autonomous vehicle

Abstract

El presente trabajo expone la arquitectura diseñada para la implementación de un HMI (Human Machine Interface) en un vehículo autónomo desarrollado en la Universidad de Alcalá. Este sistema hace uso del ecosistema ROS (Robot Operating System) para la comunicación entre los diferentes modulos desarrollados en el vehículo. Además se expone la creación de una herramienta de captación de datos de conductores haciendo uso de la mirada de este, basada en OpenFace, una herramienta de código libre para análisis de caras. Para ello se han desarrollado dos métodos, uno basado en un método lineal y otro usando técnicas del algoritmo NARMAX. Se han desarrollado diferentes test para demostrar la precisión de ambos métodos y han sido evaluados en el dataset de accidentes DADA2000.

This works presents the framework that composed the HMI (Human Machine Interface) built in an autonomous vehicle from University of Alcalá. This system has been developed using the framework ROS (Robot Operating System) for the communication between the different sub-modules developed on the vehicle. Also, a system to obtain gaze focalization data from drivers using a camera is presented, based on OpenFace, which is an open source tool for face analysis. Two different methods are proposed, one linear and other based on NARMAX algorithm. Different test has been done in order to prove their accuracy and they have been evaluated on the challenging dataset DADA2000, which is composed by traffic accidents.