SLAM basado en láser para el robot aéreo Erlecopter

Abstract

El objetivo de este Proyecto es desarrollar e implementar un sistema de Localización y Mapeado Simultáneo (SLAM) para el robot aéreo Erlecopter, basado en un láser como sensor principal. Para ello se hace uso del algoritmo de scan matching “Hector-mapping”. Para la estimación de la posición del robot aéreo, la información obtenida mediante dicho algoritmo, es fusionada con otras medidas del resto de sensores a bordo del robot como los ultrasonidos instalados para obtener información a cerca de la altura. Para dicha fusión de datos se ha desarrollado un Filtro de Kalman Extendido. Como entorno de desarrollo se utiliza ROS (Robot Operating System), junto a Gazebo y Rviz como herramientas de simulación y visualización respectivamente.

The aim of this Project is to develop and implement a Simultaneous Location and Mapping (SLAM) for the aereal robot Erlecpter. This project is based on a laser as principal sensor. For this proposal, it is used the algorithm of scan matching “Hector-mapping”. In order to calculate the position of the aereal robot, the information obtained through this algorithm is merged with the rest of the sensors on the robot, such as for instance, the ultrasounds that are installed with the aim of gather data related with the altitude. For this merging of data, it has been implemented an Extended Kalman Filter. The development environment used is ROS (Robot Operating System) together with Gazebo and Rviz, both as tools of simulation and visualization respectively.