dc.contributor.advisor | López Guillén, María Elena | |
dc.contributor.author | Carrasco Limeros, Sandra | |
dc.date.accessioned | 2019-07-24T11:15:39Z | |
dc.date.available | 2019-07-24T11:15:39Z | |
dc.date.issued | 2019 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10017/38750 | |
dc.description.abstract | En el presente documento se describe el proceso llevado a cabo para desarrollar una serie de
aplicaciones relacionadas con la navegación autónoma de robots móviles destinadas al ámbito
docente y de investigación, utilizando como entorno la Robotics System Toolbox de Matlab
y ROS. Estas incluyen algoritmos de: mapeado y SLAM, localización (AMCL), evitación de
obstáculos (VFH), seguimiento de pasillos usando lógica difusa y la transformada de Hough, y
planificación global (PRM).
Además, se diseña un aplicación para el guiado de vehículos autónomos en el simulador CARLA,
con la cual se participa en el primer CARLA Challenge, celebrado entre abril y junio del 2019. | es_ES |
dc.description.abstract | The main aim of this project is to develope a set of algorithms related to autonomous navigation
in the academic and research fields. They were implemented in a ROS-Matlab environment, using
the Robotics System Toolbox framework. The algorithms cover a wide range of applications:
mapping and SLAM, localization (AMCL), obstacle avoidance (VFH), hallway tracking using
fuzzy logic and Hough Transform, and global planning (PRM).
Furthermore, an aditional goal was set. The design and implementation of an application for
an automated guided vehicle in CARLA simulator, with the participation in the first CARLA
Challenge. | en |
dc.format.mimetype | application/pdf | en |
dc.language.iso | spa | en |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | en |
dc.subject | Navegación autónoma | es_ES |
dc.subject | ROS (Robot Operating System) | en |
dc.subject | Robotics System Toolbox | en |
dc.subject | SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) | en |
dc.subject | Mapeado | es_ES |
dc.subject | GMapping | en |
dc.subject | AMCL | en |
dc.subject | PRM | en |
dc.subject | VFH | en |
dc.subject | Localización | es_ES |
dc.subject | Planificación | es_ES |
dc.subject | Spline | en |
dc.subject | CARLA Challenge | en |
dc.title | Navegación de robots móviles en entorno Matlab-ROS | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | en |
dc.subject.eciencia | Robótica e Informática Industrial | es_ES |
dc.subject.eciencia | Robotics | en |
dc.contributor.affiliation | Universidad de Alcalá. Escuela Politécnica Superior | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | en |
dc.description.degree | Grado en Ingeniería en Electrónica y Automática Industrial | es_ES |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en |