Navegación de robots móviles en entorno Matlab-ROS

Abstract

En el presente documento se describe el proceso llevado a cabo para desarrollar una serie de aplicaciones relacionadas con la navegación autónoma de robots móviles destinadas al ámbito docente y de investigación, utilizando como entorno la Robotics System Toolbox de Matlab y ROS. Estas incluyen algoritmos de: mapeado y SLAM, localización (AMCL), evitación de obstáculos (VFH), seguimiento de pasillos usando lógica difusa y la transformada de Hough, y planificación global (PRM). Además, se diseña un aplicación para el guiado de vehículos autónomos en el simulador CARLA, con la cual se participa en el primer CARLA Challenge, celebrado entre abril y junio del 2019.

The main aim of this project is to develope a set of algorithms related to autonomous navigation in the academic and research fields. They were implemented in a ROS-Matlab environment, using the Robotics System Toolbox framework. The algorithms cover a wide range of applications: mapping and SLAM, localization (AMCL), obstacle avoidance (VFH), hallway tracking using fuzzy logic and Hough Transform, and global planning (PRM). Furthermore, an aditional goal was set. The design and implementation of an application for an automated guided vehicle in CARLA simulator, with the participation in the first CARLA Challenge.