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dc.contributor.advisorLázaro Galilea, José Luis 
dc.contributor.advisorBravo Muñoz, Ignacio 
dc.contributor.authorRodríguez Navarro, David 
dc.date.accessioned2019-06-26T09:24:51Z
dc.date.available2019-06-26T09:24:51Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10017/38243
dc.description.abstractLa tesis está orientada al desarrollo de un sistema sensorial para localización y posicionamiento basado en IR, utilizando un detector óptico PSD. La localización y posicionamiento del agente que emite la señal de IR se determinan mediante la obtención del ángulo de incidencia (AoA) y la distancia al agente.El trabajo presenta una descripción de la propuesta de desarrollo del LPS basado en PSD y de las restricciones y condicionantes tecnológicas existentes. Se analizan los aspectos más relevantes que pueden afectar al desarrollo, precisión y rendimiento del sistema propuesto; en concreto se estudian pormenorizadamente dos aspectos que van a ser determinantes en la tesis y que están relacionadas con los errores que introducen los desbalances de los diferentes canales y con los efectos de distorsión del propio PSD y de los sistemas ópticos. En relación con los efectos eléctricos y sus errores asociados se propone un modelo del sistema y un procedimiento y metodología para la calibración. La comprobación de la propuesta y de los resultados esperados se realiza primero mediante emulaciones y posteriormente mediante pruebas empíricas. Relacionado con los efectos de distorsiones se propone un modelo geométrico del comportamiento del sensor PSD y su sistema óptico acoplado, basado inicialmente en el modelo de pin-hole para, posteriormente, ir completando con los efectos de errores y no linealidades que afectan al conjunto. Se propone un sistema matemático completo para el modelo y para la calibración de los parámetros del mismo. Una vez modelado todo el sistema se desarrollan propuestas para la determinación de la posición 3-D. Estas tienen en cuenta que los robots móviles se van a mover en un plano, la potencia que se recibiría en función de la posición de los agentes, la posibilidad de disponer de recepción estéreo, etc. También se introduce un método para la determinación 3-D a partir de la potencia y desfase de la señal recibida. Finalmente, se desarrollan pruebas experimentales para validar empíricamente todas las hipótesis y contribuciones, que demuestran que el sistema es muy estable en las medidas realizadas y con una muy alta precisión, siendo los errores cometidos en el posicionamiento de pocos centímetros, e incluso de milímetros con algunas de las técnicas propuestas. Además, se presentan las conclusiones obtenidas de esta investigación y las perspectivas futuras que en esta y otras líneas se podrán abordar a partir de los trabajos aquí realizados.es_ES
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.language.isospaen
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectDetectores de infrarrojoses_ES
dc.subjectDetectores ópticoses_ES
dc.titleSistema de posicionamiento local en interiores basado en PSDes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisen
dc.subject.ecienciaElectrónicaes_ES
dc.subject.ecienciaElectronicsen
dc.contributor.affiliationUniversidad de Alcalá. Departamento de Electrónicaes_ES
dc.contributor.affiliationUniversidad de Alcalá. Programa de Doctorado en Electrónica: Sistemas Electrónicos Avanzados. Sistemas Inteligenteses_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionen
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen


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