Sistema de posicionamiento en interiores mediante cámara de tiempo de vuelo y marcas pasivas

Abstract

En este proyecto se realiza el estudio de un sensor basado en cámara de tiempo de vuelo, para evaluar su utilidad en sistemas de posicionamiento en interiores, en el cual las marcas serían los puntos de referencia conocidos y la cámara el elemento a posicionar. La distancia a dichas marcas, para obtener la posición en el espacio de localización mediante trilateración, se obtendría a partir de las medidas de profundidad proporcionadas por el sensor. Un desarrollo completo implicaría varias fases hasta llegar a una aplicación en tiempo real que proporcione la posición de la cámara. Este trabajo se focaliza en la primera fase, es decir, la validación de la cámara de tiempo de vuelo OPT8241 como elemento de medida de distancia, dejando las demás fases planteadas como posible continuación del trabajo. Para ello se estudian la precisión y el rango de distancias que se alcanzan con este sensor.

In this project, a time-of-flight camera-based sensor is studied to evaluate its use in indoor positioning systems, in which passive landmarks would be the known reference points and the camera would be the target to be positioned. The distance to these landmarks, in order to obtain the position in the location space by trilateration, would be obtained from the depth measurements delivered by the sensor. A complete development would involve several stages until arriving at a real time application that provides the position of the camera. This work focuses on the first one, i.e. the validation of the OPT8241 flight time camera as a distance measurement element, leaving the other stages proposed as a possible continuation of the work. For this purpose, the accuracy and the range of distances achieved with this sensor are studied.