Detección y tracking de objetos utilizando visión y láser 3D para vehículos inteligentes

Abstract

La detección y el seguimiento de los objetos presentes en un entorno son dos factores imprescindibles para el guiado de vehículos autónomos. Con este trabajo se pretenden estudiar y aplicar diversas técnicas para detectar los elementos que rodean a un vehículo con el objetivo de poder determinar sus características y posicionarlos en el espacio. Tras la detección se realizará un seguimiento de cada uno de los objetos detectados que permitirá identificarlos en una secuencia de tiempo y predecir su comportamiento. Se utilizará la información de las imágenes provenientes de las cámaras del vehículo y de las nubes de puntos que nos entregará el LIDAR situado en el mismo.

Object detection and tracking are essential for autonomous and self-driving vehicles. The objective of this paper is to study and apply different techniques and approaches intended to detect the elements surrounding a vehicle in order to determine their features and location in the space. Once the objects have been detected they will be tracked, which will allow for their identification in a sequence of time and to predict their behavior. The main data sources that are going to be used are the images taken by the cameras placed in the vehicle and the point clouds provided by the vehicle LIDAR.