Clasificación de 3D Point Cloud mediante descriptores VFH

Abstract

El objetivo principal de este proyecto es realizar el reconocimiento de objetos mediante el uso de descriptores VFH (Viewpoint Feature Histogram), que permiten clasificar objetos a partir de similitudes geométricas. Con el entorno de simulación V-REP, se generarán una base de datos y unos escenarios con diferentes objetos. Serán captados por los sensores de un vehículo automatizado, obteniendo una nube de datos 3D. Se empleará la herramienta PCL (Point Cloud Library), que cuenta con módulos que permiten trabajar con este tipo de datos y con el descriptor VFH, de forma que se puedan clasificar los obstáculos.

The main objective of this project is the recognition of objects through the use of Viewpoint Feature Histogram, which allows to classify objects from geometric similarities. Using the simulation tool V-REP, you can obtain a data base and scenes with different obstacles. They will be captured by the sensors of an automated vehicle, obtaining a 3D point cloud. The Point Cloud Library will be used, which has modules that allow working with this type of data and VFH, so that obstacles can be recognized.