Localización en interiores de aeronaves ligeras mediante técnicas basadas en láser

Abstract

En este trabajo se ha desarrollado un sistema que realiza SLAM a partir de los datos proporcionados por ocho sensores láser de distancia y un sensor MARG. Para ello, se ha construido una plataforma móvil en la que se integran los sensores. Los datos láser se procesan con un filtro de Kalman y se obtiene la orientación del sistema mediante un filtro de Madgwick. Tras esto, los datos se envían al algoritmo SLAM para obtener un mapa del entorno y la localización del sistema. Se han llevado a cabo diferentes pruebas demostrando el correcto funcionamiento del sistema.

An SLAM system has been implemented from eight laser ranging sensor and a MARG sensor. To achieve that, all sensor has been integrated on a mobile platform. A Kalman filter is applied to laser data and orientation is obtained using Madgwick Filter. Following this, data is sent to SLAM algorithm in order to obtain a map of the environment and localice the system. Several tests has been carried out proving the good performance of the system.