Control de robots aéreos en entorno Matlab-ROS utilizando el simulador V-REP

Abstract

El fin de este proyecto, es la creación de un sistema de seguimiento entre un robot aéreo y uno terrestre. Lo primero que se va a realizar es una estructura de comunicación entre tres plataformas distintas, V-REP, ROS y Matlab/Simulink, con el fin de crear un entorno de simulación de drones, de manera que intercambien datos entre ellas y conseguir actuar sobre un dron. Una vez realizado esto, se implementarán varias aplicaciones utilizando dicha estructura, creando varios lazos de control (en función de cada aplicación) para que el dron actúe de una forma determinada dependiendo de los datos disponibles para cada aplicación.

The purpose of this project is the creation of a tracking system between an aerial and a terrestrial robot. The first thing that is going to be done is a communication structure between three different platforms, V-REP, ROS and Matlab / Simulink, in order to create a drone simulation environment, so that they exchange data between them and get to act on a drone. Once this was done, several applications were implemented using this structure, creating several control loops for each application so that the drone acts in a certain way depending on the data available in each application.