Modelado y simulación de dron Erle-Copter con ROS/Gazebo

Abstract

El mundo de los drones está revolucionando la actualidad debido a la gran cantidad de ámbitos en los que pueden implementarse. Han transformado tareas que podían resultar complejas con otro tipo de vehículos en algo sencillo, pudiendo realizarlas con eficiencia y precisión. Este Trabajo Fin de Grado se enfoca en el dron Erle-Copter, en su modelo y los controladores que utiliza durante el vuelo. Lo simularemos en un entorno virtual, en el cual realizaremos pruebas con distintas trayectorias y parámetros, para finalmente analizar los datos post-vuelo. Las herramientas principales para lograr la simulación han sido ROS y Gazebo, además de herramientas adicionales como APMPlanner 2, así como su enlace con MATLAB para el tratamiento de datos.

Drones world is revolutionizing the present due to the great quantity of fields in which they can be implemented. They have transformed tasks that could be difficult with other types of vehicles in something really simple, being able to realize them with efficiency and precision. This TFG focuses in the drone Erle-Copter, his model and controllers used during flight. We will simulate it in a virtual environment, in which we will realize some tests with different trajectories and parameters, to finally analize the post flight data. The main tools needed to achieve the simulation have been ROS and Gazebo, in addition to some other tools such as APMPlanner 2, as well as the link with MATLAB to perform data analysis.