Diseño de un sistema de visión para la manipulación de objetos con el IRB120

Abstract

Este proyecto surge con la intención de mostrar el comportamiento real de un sistema de paletizado mediante un brazo robótico, centrándose en la importancia de reconocer la orientación y posición de las cajas dentro del entorno de trabajo como puede ser una cinta transportadora. El objetivo principal del proyecto es el desarrollo de una aplicación de visión artificial mediante Matlab. Dicho sistema detectará cuándo un nuevo objeto ha entrado en su área de trabajo y analizará la imagen obteniendo los parámetros que permiten manipular los objetos predispuestos. Posteriormente el sistema de visión se comunicará con el brazo robot indicando cómo debe manipular el objeto.

This Project tryes to show how a real palletized system Works, handlings objects bringed by a conveyort belt with the IRB-120 Robot. With this on mind this priorize the importance of the recognition of position and orientation of the boxes inside the work space. Telling that we can affirm that the main objective of this projec is the development o fan artificial visión system with Malab. This system Will detect the entry of new objects on the working space, then it Will stop the conveyort belt and analize the image obteining the neccessary parameters to handle the object, sending this data to the IRB-120 Robot.