Diseño y construcción de un dron para el seguimiento de un objeto de forma autónoma mediante visión artificial
Authors
Ciudad Fernández, FranciscoDirector
Revenga de Toro, Pedro AlfonsoDate
2017Keywords
Drones
UAV
LibrePilot
GNU/Linux
OpenCV
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
En el presente documento se describe el proceso llevado a cabo para diseñar y construir un Dron cuatrirrotor ligero robotizado y la electrónica asociada para que siga objetos mediante visión artificial. Para ello, se han utilizado dos sistemas interconectados, el sistema de control de vuelo del don, con el software LibrePilot y una placa procesadora de imagen que suministra los comandos de alto nivel para el seguimiento de los objetos, con GNU/Linux y OpenCV. Se ha modificado el sistema LibrePilot para interconectar
este sistema de control del dron con el sistema de procesamiento de imagen. Se han desarrollado
también, los programas de procesamiento de imágenes y de seguimiento de objetos en tiempo real en la placa procesadora de imagen, NanoPi Neo Air, con GNU/Linux y OpenCv. This paper describes the process carried out to design and build a light four-rotor robotic drone and its associate electronics to follow objects through artificial vision. For this to happen, two interconnected systems have been used, the drone flight control system which consists of the LibrePilot software, and an image processing board to provide the high level commands for tracking of objects with the use of GNU/Linux and OpenCv. The LibrePilot system has been modified to interconnect this drone control system with the image processing system. Image processing and object tracking programs have also been
developed in real time on the image processing board, NanoPi Neo Air, with GNU/Linux and OpenCv.
Files in this item
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TFG_Ciudad_.Fernandez_2017.pdf | 12.21Mb |
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