Diseño, fabricación y control de una mano robótica para el robot IRB120

Authors
Rodríguez Manzanares, SergioUniversity of Alcalá Author
Identifiers
Permanent link (URI): http://hdl.handle.net/10017/30903
Director
Barea Navarro, RafaelUniversity of Alcalá Author
Date
2017
Affiliation
Universidad de Alcalá. Escuela Politécnica Superior
Keywords
Inmoov
Mano robótica
IRB 120
Arduino
Control automático
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
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Abstract
El objetivo principal de este proyecto es la construcción de una mano robótica que se pueda conectar al robot IRB120. Para ello se partirá de un modelo 3D de una mano robótica “Open Source”, se diseñarán las piezas necesarias para adaptarla al IRB120 y, finalmente, con la ayuda de una impresora 3D se construirá el sistema. El control de la mano robótica será gestionado por un microcontrolador Arduino Uno R3. También se desarrollará el código de control, así como una interfaz en Matlab.
 
The main objective of this project is the construction of a robotic hand that can be connected to the IRB120 robot. It will be based on a 3D model "Open Source" robotic hand, the necessary parts will be designed to adapt it to the IRB120 and finally, using a 3D printer will build the system. The robot hand control will be managed by an Arduino Uno R3 microcontroller. The control code will also be developed, as well as an interface in Matlab.
 
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