Diseño de controlador PID para plataforma giroestabilizada

Abstract

En el presente proyecto se desarrolla la programación y la puesta en marcha del software necesario para controlar electrónicamente el hardware de una plataforma estabilizadora de tipo gimbal en dos ejes de movimiento. Se pretende que ésta pueda controlarse de manera eficiente y ajustada. El diseño de esta plataforma parte de la idea de poder acoplarse a un dron y poder obtener una imagen de forma nítida y estabilizada del campo de visión. Para llevar a cabo el trabajo se desarrollará el software necesario que utilizará un procesador ATmega328P cuya entrada principal será una unidad de medición inercial (Inertial Measurement Unit – IMU) y mandará las señales pertinentes en un lazo de control a dos motores brushless. Todo ello en una plataforma estabilizadora de dos ejes comercial.

The following project develops the programming and implementation of the necessary software for electronical controll in a commercial hardware. This hardware is a stabilizing platform called two axis gimbal. It is intended that it can be controlled efficiently and adjusted. The design of this platform starts with the idea of engaging with a drone and obtain a clear an stabilized field of view image. To carry out this project, the necesary software will be developed by using an ATmega328P processor whose main entrance will be an inertial measurement unit (IMU). This processor will send appropiate signals in a control loop to two brushless engines. Everithing will be developed in a commercial stabilizing platform on two axis motion.